Der wird auf dem Tokyo Auto Salon im Januar 2020 enthüllt. Das Modell ist keine Modifikation des seit langem im Modellprogramm geführten konventionellen Kleinwagens, sondern eine komplette Neuentwicklung. Toyota will dabei auf die Rallye-Erfahrungen von Gazoo Racing zurückgreifen, was auch das namengebende Kürzel erklärt. Der Hersteller folgt dabei der Strategie, die schon beim Supra GR verfolgt wurde.
Der Yaris GR soll weltweit angeboten werden. Die gründliche Überprüfung eines Yaris-GR-Prototyps wurde, so Toyota, bereits von Morizo alias Akio Toyoda (Fahrer bei Toyota Gazoo Racing TGR) vorgenommen. Toyota hat bereits angekündigt, weitere Serienmodelle zu entwickeln, die verstärkt von den Erfahrungen des Unternehmens im Rallyesport beeinflusst werden sollen.
